- 廣州子銳機器人技術有限公司
- 服務熱線：020-82000787(8:30-17:30)
- 聯系手機：15889988091(非工作時間)
- 座機：020-82000787
- 傳真：020-32887675
- 郵箱：gz@zr-robot.com
- 廣州市番禺區東環街金山谷創意八街1號109
- 當前位置：首頁 > 機器人故障診斷 > 什么是工業機器人的工具中心點（TCP）
什么是工業機器人的工具中心點（TCP）
時間:2019-09-12 點擊: 來源:互聯網 作者:匿名
簡介：工業現場的機器人實際上是有多個軸的機械手臂。要想讓機器人完成指定的生產任務，通常需要在機器人的末端固定一個工具，比如焊接機器人的焊槍、涂膠機器人的膠槍、搬運機器人的夾具等。由于各工具的大……
工業現場的機器人實際上是有多個軸的機械手臂。要想讓機器人完成指定的生產任務，通常需要在機器人的末端固定一個工具，比如焊接機器人的焊槍、涂膠機器人的膠槍、搬運機器人的夾具等。由于各工具的大小、形狀各不相同，這樣就產生一個問題：如何選擇一個點來代表整個工具呢？以下小編就來講解下：機器人的工具中心點。
“工具中心點”的英文名稱為“Tool Central Point”，簡寫為“TCP”。初始狀態的工具中心點（TCP）是工具坐標系（Tool Coordinate System）的原點。當我們以手動（Jogging）或者編程（Programming）的方式讓機器人去接近空間的某一點時，其本質是讓工具中心點去接近該點。因此可以說機器人的軌跡運動，就是工具中心點（TCP）的運動。
同一個機器人可以因為掛載不同的工具，而有不同的工具中心點；但是同一時刻，機器人只能處理一個工具中心點。比如，使用不同尺寸的焊槍，其槍口的位置肯定是不同的；但我們一次只能用一把焊槍，不能同時用兩個。
工具中心點（TCP）有兩種基本類型：移動式工具中心點（Moving TCP）和靜態工具中心點（Stationary TCP）。
移動式工具中心點（Moving TCP）比較常見，它的特點是會隨著機器人手臂的運動而運動。比如焊接機器人的焊槍、搬運機器人的夾具等。
靜態工具中心點（Stationary TCP）是以機器人本體以外的某個點作為中心點，機器人攜帶工件圍繞該點做軌跡運動。比如在某些涂膠工藝中，膠槍噴嘴是固定的，機器人抓取玻璃圍繞膠槍噴嘴做軌跡運動，該膠槍噴嘴就是靜態工具中心點。
機器人調試時首先要設置工具數據（Tool Data），其內容包括設置工具中心點（TCP）、工具的重量和重心。ABB機器人在出廠時有一個默認的工具數據（tool0），tool0定義的TCP在機器人第六軸法蘭盤的中心處（以六軸機器人為例）。在實際生產時要根據安裝工具的不同，定義不同工具數據。比如下面這張圖就有五個不同的工具數據（Tool Data）。
機器人的工具一般可以分為兩大類：夾具類和槍類。
對于夾具類，其工具中心點一般可以tool0的TCP為基準，向外延伸一段距離來確定；而對于槍類（比如焊槍、膠槍等），則需要用四點法來確定工具中心點。
TAG:
免責聲明：本網部分文章和信息來源于互聯網，本網轉載出于傳遞更多信息和學習之目的。如轉載稿涉及版權等問題，請立即聯系網站所有人，我們會予以更改或刪除相關文章，保證您的權利。
上一篇：KUKA機器人命令中有句法錯誤
工業機器人維修相關閱讀：
掃二維碼手機瀏覽
