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發那科FANUC機器人維修保養故障簡析
時間:2020-03-25 點擊: 來源:互聯網 作者:匿名
簡介：安全操作規程 1.示教和手動機器人 1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。 2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。 3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。 4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該……
安全操作規程
1.示教和手動機器人
1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。
2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。
3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。
4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。
5）機器人周圍區域必須清潔、無油，水及雜質等。
2.生產運行
1）在開機運行前，須知道機器人根據所編程序將要執行的全部任務。
2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態。
3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。
4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號。
基本保養
一.概述
定期保養機器人可以延長機器人的使用壽命，FANUC機器人的保養周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。具體內容如下：
在這里具體描述如何更換電池和潤滑油。
二.更換電池
FANUC機器人系統在保養當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。
1.更換控制器主板上的電池
程序和系統變量存儲在主板上的SRAM中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，則會在TP上顯示報警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。當電壓變得更低時，SRAM中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。因此，平時注意用MemoryCard或軟盤定期備份數據�？刂破髦靼迳系碾姵貎赡険Q一次，具體步驟如下：
1)準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）。
2）機器人通電開機正常后，等待30秒。
3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
4）裝上新電池，插好接頭
2.更換機器人本體上的電池
機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出現時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警（SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，
此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。具體步驟如下：
）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。
）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
）換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。
）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
三.更換潤滑油
機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。
1.更換減速器和齒輪盒潤滑油
具體步驟如下：
1）機器人關電。
2）拔掉出油口塞子。
3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：
1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
2）使用手動油槍緩慢加入。
3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內，流量必須控制在15/ss以內。
4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
6）為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2.更換平衡塊軸承潤滑油
操作步驟：直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。
常見故障簡述
一、錯誤分類概述
錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。
每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。
識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。
每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。
錯誤類型分為：
第一類錯誤
第二類錯誤
第三類錯誤
第四類錯誤
第一類錯誤慨述
癥狀
控制器死機
示教盒屏幕空白
潛在的原因
控制器AC電源存在問題
斷開器的問題
變壓器的問題
控制器DC電源線路的問題
電纜線問題
示教盒/纜線問題
電源供給單元損壞
電源供給單元保險絲熔斷
開/關電路的問題
面板電路板保險絲第二類錯誤概述
癥狀
示教盒鎖死，沒反應
潛在的原因
軟件故障
主板的問題
CPU模塊，連同DRAM
FROM/SRAM模塊
示教盒/纜線/ISB單元的問題
PSU或者底板（激活信號）的問題
輔助軸控制卡的問題
第三類錯誤概述
癥狀
錯誤指示燈亮
KM1和KM2關閉，因此伺服沒有電源
屏幕上顯示診斷信息
潛在的原因
伺服放大器的問題
馬達/SPC的問題
編碼器/制動模塊的問題
緊急停止線路的問題
緊急停止線路板的問題
緊急停止單元，連帶KM1和KM2的問題
面板電路板的問題
纜線問題第四類錯誤概述
癥狀
機器人只能在手動模式下工作
能夠從示教盒運行程序
可能的原因
通訊或輸入/輸出的問題
與PLC之間沒有通信
行程開關等損壞
不正確的當地/遠程開關設置，軟件控制的。
二、現場應該注意的事項
1、水壓異常：定期清理過濾網以及水路；
2、焊接異常：保證工件清潔以免電阻過大；
3、氣壓異常：日常點檢氣壓相關；
4、外部按鈕等是否有效，尤其是急停以及安全銷；
5、線路等保持整潔，無破損現象：平時注意整理，改善要注意是否影響以免損壞后對地燒壞電路板；
6、本體等整潔，清掃；
7、點檢各緊固螺絲松緊情況；
8、控制系統報警要及時聯絡保全。
三、電極更換相關
由于很多問題都是伺服槍相關，而最突出的問題就是電極引起的，故特別說明：
1、嚴格按照更換提示去更換；
2、安裝電極要敲緊；
3、需要非正常更換可在觸摸屏上選擇要求更換或聯絡保全。
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