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ABB機器人電機電流不平衡維修
ABB機器人伺服電機維修分為機械部分維修和電氣部分維修。
1、ABB伺服電機機械部分維修為軸承損壞更換。相對于普通電機的維修，主要軸承上不一樣。因為大多數伺服電機是同步電機，轉子上帶磁極，用普通材料不能夠解決問題，所以材料定制變得尤其關鍵，同時對位要求也比普通電機更高。
2、ABB伺服電機電氣部分維修主要為繞線、磁鐵和編碼器的維修。
ABB機器人伺服電機常見故障及維修方法
1、ABB機器人伺服電機高速旋轉時出現電機偏差，計數器溢出錯誤。
維修方法：查看ABB機器人伺服電機動力電纜和編碼器電纜的配線有沒有出錯，電纜有沒有破損。
2、ABB機器人伺服電機輸入較長指令脈沖時出現電機偏差，計數器溢出錯誤。
維修方法：產生的原因基本上有三種：①增益設置太大，重新手動調整增益或使用自動調整增益功能；
�、诩訙p速時間過短，延長加減速時間；
�、圬撦d過重，需求從新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動組織，提高負荷能力。
3、ABB機器人伺服電機運行過程中發生電機偏差，計數器溢出錯誤。
ABB機器人伺服電機維修方法：
�、僭龃笃钣嫈灯饕绯鏊皆O定值；
�、跍p慢旋轉速度；
�、垩娱L加減速時間；
�、茇撦d過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構提高負載能力。
4、ABB伺服電機在有脈沖輸出時不轉動。
維修步驟：
�、� 監視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經執行并已經正常輸出脈沖；
�、� 檢查控制器到驅動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良；
�、� 檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經打開；
�、� 監視伺服驅動器的面板，確認脈沖指令是否輸入；
�、� 檢查運行指令是否正常；
�、� 確認控制模式是否選擇位置控制模式；
�、� 伺服驅動器設置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否一致；
�、� 確保正轉側驅動禁止，反轉側驅動禁止信號以及偏差計數器復位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統。
5、ABB伺服電機在沒有帶負載的情況下報過載。
ABB機器人電機維修方法：
�、� 如果是伺服運行信號已接入并且沒有發脈沖的情況下發生：
a．檢查伺服電機動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損；
b．檢查伺服電機制動器是否打開；
c．速度回路增益是否設置過大；
d．速度回路的積分時間常數是否設置過小。
�、� 如果伺服只是在運行過程中發生：
a．查看位置回路增益是否設置過大；
b．查看定位完成幅值是否設置過��；
c．檢查伺服電機軸上沒有堵轉，并重新調整機械。
6、ABB伺服電機運行時會出現異常聲音及抖動現象
維修方法：
�、俨榭此欧渚�：
a．務必使用標準動力電纜、編碼器電纜、控制電纜，且電纜有無破損；
b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；
c．檢查接地端子電位是否有發生變動，切實保證接地良好。
�、诓榭此欧䥇担�
a．伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數；
b．確認速度反饋濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；
c．電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置；
b．伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。
�、鄄榭礄C械系統：
a．可能連接伺服電機軸和設備系統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊；
b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常；
c．確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。
7、ABB機器人伺服電機做方位操控定位不準
維修方法：
首先確認控制器實際發出的脈沖當前值是否和設置的一樣，如不一樣則檢查并修改程序；
查看伺服驅動器接收到的脈沖指令數量是否和控制器發出的相同，如不相同則查看控制器電纜；
查看伺服指令脈沖形式的設置是否和控制器設置的共同，如CW/CCW還是脈沖+方向；
伺服增益設置太大，試著重新用手動或自動方法調整伺服增益；
伺服電機在進行往復運動時易產生累積差錯，建議在工藝允許的條件下設置一個機械原點信號，在差錯超出允許范圍之前進行原點查找操作；
機械體系本身精度不高或傳動組織有反常（如伺服電機和設備體系間的聯軸器部出現偏移等）。
