ABB機器人的操作指令

ABB機器人的操作指令：

　　一、基本運動指令：

　　MoveL:線性運動   （Linear）

　　MoveJ:關節軸運動  （Joint）

　　MoveC :圓周運動   （Circular）

　　p1：目標位置。（robtarget）

　　v100：運行速度mm/s。（speeddata）

　　z10:轉彎區尺寸mm。（zonedata）

　　tool1：工具中心點TCP。（tooldata）

　�。�1）速度選擇：mm/s

　　·將光標移至速度數據處，按回車鍵，進入選擇窗口ABB，選擇所需速度。

　　·ABB機器人運行速度屬于數據類型speeddata。

　　·常用運行速度在Base模塊中已經定義。

　　·特殊速度可自行定義。

　　·max速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機器人未必能達到。

　�。�2）轉彎區尺寸選擇：mm

　　·將光標移至轉彎區尺寸數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需轉彎區尺寸。

　　·機器人轉彎區尺寸屬于數據類型zonedata。

　　·常用轉彎區尺寸在Base模塊中已經定義。

　　·特殊轉彎區尺寸可自行定義。

　　·fine指機器人TCP達到目標點，并在目標點速度降為零，連續運行時，機器人動作有停頓機器人培訓。

　　·zone指ABB機器人TCP不達到目標點，連續運行時，機器人動作圓滑、流暢。

　　·Base模塊中已經定義的轉彎區尺寸最小為z1，最大為z200。

　　·盡量使用較大的轉彎區尺寸。

　�。�3）參變量：

　　光標指在當前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。

　　·[\Conc]（switch）

　　協作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執行下一個指令。

　　·[ToPoint]（robtarget）

　　在采用新指令時，目標點自動生成*。

　　·[\V]（num）

　　定義速度mm/s。

　　·[\T]（num）

　　定義時間s。通過時間決定速度。

　　·[\Z]（num）

　　定義轉彎區尺寸mm。

　　·[\Wobj]（wobjdata）

　　采用工件系座標系統。

　�。�4）函數Offs（）：

　　MoveLp1,v100,…

　　MoveLp2v100,…

　　MoveLp3,v100,…

　　MoveLp4,v100,…

　　MoveLp1,v100,…

　　·為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以使用函數Offs（）。

　　·Offs（p1，x，y，z）代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸量為z的點。

　　·將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，機器人培訓采用切換選擇所用函數Offs（）。

　　MoveLp1,v100,…

　　MoveLOffs（p1,100,0,0），v100,…

　　MoveLOffs（p1,100,-50,0），v100,…

　　MoveLOffs（p1,0,-50,0），v100,…

　　MoveLp1,v100,…

　　二、轉軸運動指令：

　　MoveAbsJ，    jpos1，     v100,       z10，     tool1

　　jpos1：目標位置。（jointtarget）

　　v100：運行速度mm/s。（speeddata）

　　z10：轉彎區尺寸mm。（zonedata）

　　tool1：工具中心點TCP。（tooldata）

　　三、輸入輸出群指令：

　　·do指ABB機器人輸出信號。

　　·di指輸入機器人信號。

　　·輸入輸出信號必須在系統參數中定義。

　　·輸入輸出信號有兩種狀態，1（High）為接通，0（Low）為斷開。

　�。�1）輸出信號指令：

　　A、輸出輸出信號指令：set     dol

　　do1：輸出信號名。（signaldo）將一個輸出信號賦值為1。

　　B、復位輸出信號指令：Reset    do1

　　do1：輸出信號名。（signaldo）將一個輸出信號賦值為0。

　　C、輸出脈沖信號指令：ulseDO   do1

　　do1：輸出信號名。（signaldo）輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。

　　參變量：

　　·[\PLength]（num）     脈沖長度，0.1s-32s。

　�。�2）輸入信號指令：

　　WaitDI      di1,       1

　　di1：輸入信號名。（signaldi）

　　1：狀態。（dionum）

　　參變量：

　　·[\MaxTime]（num）等待輸入信號最長時間s。

　　·[\TimeFlag]（bool）邏輯量，TRUE或FALSE。

　　如果只選用參變量[\MaxTime]，等待超過最長時間后，機器人停止運行，并顯示相應出錯信息。如果同時選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過最長時間后，無論是滿足等待的狀態，機器人將自動執行下一句指令。如果在最長等待時間內得到相應信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時間，邏輯量置為TRUE。

　　四、通信指令（人機對話）：

　�。�1）清屏指令：TPErase

　�。�2）寫屏指令：PWrite    String

　　tring：顯示的字符串。（string）在示教器顯示屏上顯示字符串數據，也可以用“……”形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示80個字符。

　�。�3）功能鍵讀取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2.　 FK3,　 FK4 ,　FK5

　　Answer：賦值數字變量。（num）

　　Text：顯示屏顯示的字符串。（string）

　　FK1：功能鍵1顯示的字符串。（string）

　　FK2：功能鍵2顯示的字符串。（string）

　　FK3：功能鍵3顯示的字符串。（string）

　　FK4：功能鍵4顯示的字符串。（string）

　　FK5：功能鍵5顯示的字符串。（string）

　　在示教器顯示屏上顯示機器人維修字符串數據，在功能鍵上顯示相應字符串，選擇按相應的功能鍵，機器人自動給數字變量賦于相應數值1-5。

　　五、程序流程指令：

　�。�1）判斷執行指令IF：

　　·IFTHEN      　　符合條件，

　　“Yes-part”          　執行“Yes-part”指令。

　　ENDIF

　　·IFTHEN      　　符合條件，

　　“Yes-part”          　執行“Yes-part”指令。

　　ELSE             　　　不符合條件，

　　“Not-part”         　 執行“Not-part”指令。

　　ENDIF

　　·IFTHEN       　　符合條件，

　　“Yes-part1”           執行“Yes-part1”指令。

　　ELSEIFTHEN   　　　符合條件，

　　“Yes-part2”           執行“Yes-part2”指令。

　　ELSE               　　  不符合與條件，

　　“Not-part”             執行“Not-part”指令。

　　ENDIF

　�。�2）循環執行指令WHILE：

　　·reg1:=1;

　　WHILEreg1<5DO        循環至不符合條件reg1<5，

　　reg1:=reg1+1;（Incrreg1;）  才執行ENDWHILE后指令。ENDWHILE

　　循環指令WHILE運行時，機器人循環至不滿足判斷條件后，才跳出循環指令，執行ENDWHILE后運行指令。循環指令WHILE運行時，存在死循環，機器人維修在編寫相應機器人程序時必須注意。

　　六、程序運行停止指令：

　�。�1）停止指令Stop：

　　機器人停止運行，軟停止指令（Soft Stop），直接在下一句指令啟動機器人。

　�。�2）停止指令Exit：

　　機器人停止運行，并且復位整個運行程序，將程序運行指針移至主程序第一行。機器人程序必須從頭運行。

　�。�3）停止指令Break：

　　機器人立刻停止運行，有沖擊，直接在下一句指令啟動機器人。

　　七、計時指令：

　�。�1）時鐘復位指令：ClKReset       Clock

　　Clock：機器人時鐘名稱。（clock）

　�。�2）時鐘啟動指令：ClKStart        Clock

　　Clock：機器人時鐘名稱。（clock）

　�。�3）時鐘停止指令：ClKStop      Clock

　　Clock：機器人時鐘名稱。（clock）

　　八、速度控制指令：

　　VelSet  ， Override，  Max

　　Override：ABB機器人運行速率%。（num）

　　Max：機器人最大速度mm/s。（num）

　　每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執行速度控制指令后，機器人實際運行速度為運動指令規定運行速度乘以機器人運行速率（Override），并且不超過機器人最大運行速度（Max）。

　　九、等待指令：

　　WaitTime ， Time

　　Time：機器人等待時間s。（num）

　　等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。

　　十、賦值指令：

　　Data:=   ，  Value

　　Data：被賦值的數據。（All）

　　Value：數據被賦予的值。（SameasData）

　　舉例：

　　ABB:=FALSE;（bool）

　　ABB:=reg1+reg3;（num）

　　ABB:=“WELCOME”；（string）

　　Home:=p1;（robotarget）

　　tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;（tooldata）

　　十一、負載定義指令：

　　GripLoad    ， Load

　　Load：ABB機器人當前負載。（loaddata）